任务2-1创建机器人离线轨迹曲线及路径
任务描述：
在工业机器人轨迹应用过程中，如切割、涂胶、焊接等，学会处理一些不规则曲线，通常做法是采用描点法，即根据工艺精度要求去示教相应数量的目标点，从而生成机器人的运行轨迹。这种方法费时、费力且不容易保证轨迹精度。图形化编程即根据3D模型的曲线特征自动转换成机器人的运行轨迹，这种方法省时、省力且容易保证轨迹精度。本任务学习根据三维模型曲线特征以及RobotStudio自动路径功能自动生成机器人激光切割的运行轨迹路径。
任务目标：
·学会创建工件的机器人轨迹曲线。
·学会生成工件的机器人轨迹曲线路径。
·学会机器人目标点的调整。
·学会机器人轴配置参数调整。
·了解离线轨迹编程的关键点。
·学会机器人离线轨迹编程辅助工具的使用。
1.创建机器人离线轨迹曲线
基础工作站，导入ABB ZRB 120-3-58-01机器人及轨迹练习平台，注意轨迹练习平台要放在机器人可到达的范围内。
1）创建机器人布局，如图2.1所示。
图2.1
2）在“建模”功能选项卡中单击选择“表面边界”，如图2.2所示。
图2.2
3）单击下面几处创建边界，依次做下面三步。
①首先单击“选择表面”；
②选择要创建边界的平面；
③单击“创建”按钮，如图2.3所示。
图2.3
4）创建机器人使用的工件坐标系，依次单击“基本”菜单下的“其他”，单击“创建工件坐标”系，如图2.4所示。
图2.4
5）建立工件坐标系有以下几个步骤：
①新建工件坐标系并重命名；
②选择工件坐标系下的“取点创建坐标”系；
③选择三点法，并根据提示，在定义的工件坐标系上的X轴上取两个点，如图2.5所示的点A，点B，Y轴上取一个点，如图2.5所示的点C，创建工件坐标系，如图2.5所示；
④单击“Accept”，完成创建，坐标系方向如图2.6所示。
图2.5
图2.6
6）单击“基本”菜单下“设置”中的“工件坐标”系，设置为工件坐标“Wobj＿1”，如图2.7所示。
图2.7
7）设置运动指令为“MoveL”，速度为“v100”，转弯半径为“Fine”，工件坐标系为“MyTool”，工件坐标系为“Wobj＿1”，如图2.8所示。
图2.8
8）选择捕捉工具并捕捉表面和捕捉边缘，再选择工作台需自动编程的边缘，确定行进轨迹，如图2.9所示。
图2.9
2.生成机器人轨迹路径
1）创建自动路径，单击“基本”菜单下的路径，单击“自动路径”，创建自动路径，如图2.10所示。
图2.10
2）设置自动路径中的参考面为轨迹平台上的参考面，如图2.11所示。
图2.11
3）根据需要，在“近似值参数”选项中选择“圆弧运动”，然后单击“创建”，如图2.12所示。
图2.12
4）创建完成后生成路径“path＿10”，如图2.13所示。
图2.13
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