任务2-2
机器人目标点调整
机器人目标点调整
1）在“路径和目标点”中找到“工件坐标系＆目标点”的第一个目标点“Target10”并右击，在弹出的下拉菜单中找到“查看目标处工具”并单击打开然后选择“MyTool”打钩显示出工具，如图2.14所示。
2）此时的工具姿态机器人难以达到，选中目标点单击“修改目标”中的“旋转”旋转工具末端，使机器人能够达到目标点，如图2.15所示。
3）修改目标，使焊枪绕Z轴旋转，如图2.16所示。
4）修改剩下的所有目标点，选中剩下的其他目标点并右击，在弹出的下拉菜单栏中单击“修改目标”再选择“对准目标点方向”，对准已修改好的“Target10”的方向如图2.17所示。
图2.14
图2.15
图2.16
图2.17
任务2-3
机器人离线轨迹编程辅助工具
机器人创建碰撞监控功能的使用：
1）在“仿真”功能选项卡中单击“创建碰撞监控”；单击展开“碰撞检测设定＿1”，显示“ObjectsA”和“ObjectsB”，如图2.18所示。
图2.18
2）将工具“MyTool”拖放到“ObjectsA”中；将部件“轨迹练习平台”拖放到“ObjectsB”中，如图2.19所示。
图2.19
3）右击“碰撞检测设定＿1”，然后单击选择“修改碰撞监控放底部”，如图2.20所示。
图2.20
学习检测
自我学习测评表如下表所示。
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